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東風(fēng)解放大型運(yùn)輸車動感汽車駕駛模擬系統(tǒng)
一、產(chǎn)品特點(diǎn)：
1、大型運(yùn)輸車動感汽車駕駛模擬系統(tǒng)動感平臺結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，設(shè)計(jì)合理，科技先進(jìn)，質(zhì)量有保障，部件耐磨性強(qiáng)，適合于長時(shí)間運(yùn)行；
2、4D動感矢量合力智能模擬技術(shù)實(shí)現(xiàn)，讓你在駕駛中隨時(shí)感受前后左右四個(gè)方向?qū)崟r(shí)變化，沉浸于駕車的狀態(tài)中；
3、還原各種路況效果，駕駛者可以體驗(yàn)路面顛簸起伏造成的垂直方向的失重或超重帶來的沖擊力；
4、大型運(yùn)輸車動感汽車駕駛模擬系統(tǒng)采用六自由度電動缸動感平臺設(shè)計(jì)原理，改善了液壓、氣動和電動推桿駕駛模擬器的成本高、笨重動態(tài)。
二、 系統(tǒng)工作原理：
駕駛模擬器動感平臺、電動缸及伺服電機(jī)：駕駛模擬器通過控制電動缸活塞桿的行程，實(shí)現(xiàn)動感平臺臺體的六自由度運(yùn)動。 驅(qū)動器系統(tǒng)：接收用戶控制指令，通過控制伺服電機(jī)的輸入，對伺服電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)角進(jìn)行控制，達(dá)到控制電動缸活塞桿出速度和行程的目的，共 6 套。綜合控制監(jiān)測系統(tǒng)：硬件為用戶計(jì)算機(jī)，軟件為研制方配合開發(fā)；同時(shí)，它還對平臺的運(yùn)動過程進(jìn)行監(jiān)測，預(yù)防和處理系統(tǒng)的異常情況。
三、硬件結(jié)構(gòu)組成
LG-MD03型東風(fēng)天錦大型運(yùn)輸車動感汽車駕駛模擬系統(tǒng)由模擬駕駛艙、視景模擬駕駛軟件、數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)、六自由度運(yùn)動平臺、微型控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)等組成（如下圖）。六自由度平臺系統(tǒng)由Stewart機(jī)構(gòu)的六自由度運(yùn)動平臺、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)等組成。下平臺安裝在地面的固定基座基上，上平臺為支撐平臺。計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)通過協(xié)調(diào)控制電動缸的行程，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動平臺的六個(gè)自由度的運(yùn)動，即笛卡爾坐標(biāo)系內(nèi)的三個(gè)平移運(yùn)動和繞三個(gè)坐標(biāo)軸的轉(zhuǎn)動。
1、各主要部分簡述如下：
（1）模擬駕駛艙：駕駛座艙車型采用東風(fēng)天錦真車駕駛室。
（2）計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)硬件：運(yùn)動控制計(jì)算機(jī)（伺服控制單元）：實(shí)現(xiàn)平臺系統(tǒng)啟動/停止、接收上位機(jī)發(fā)來的位姿控制信息、對電動缸進(jìn)行運(yùn)動控制、監(jiān)控伺服電機(jī)驅(qū)動器的工作狀態(tài)、監(jiān)控系統(tǒng)的運(yùn)動狀態(tài)、完成故障處理以及安全保護(hù)工作。
（3）愛普生（EPSON；CB-2055）投影儀
（4）視景模擬駕駛軟件：視景全部由計(jì)算機(jī)實(shí)時(shí)生成三維圖像。32位真彩色，24幀/秒。多自由度數(shù)學(xué)模型，實(shí)現(xiàn)汽車模擬駕駛各種道路及相關(guān)駕駛技術(shù)考試、訓(xùn)練項(xiàng)目的逼真動感模擬。
（5）系統(tǒng)控制軟件：運(yùn)動控制計(jì)算機(jī)的軟件包括運(yùn)動控制軟件和邏輯控制軟件。
（6）運(yùn)動平臺：六自由度運(yùn)動平臺是根據(jù)運(yùn)動控制的運(yùn)動指令，進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)動；系統(tǒng)控制服務(wù)器根據(jù)全景視頻的內(nèi)容提取相應(yīng)的動作，并且解算成運(yùn)動控制能夠識別的運(yùn)動指令，與此同時(shí)控制各播放器全景視頻同步運(yùn)行。
（7）上下運(yùn)動平臺：上平臺，連接需要被模擬動作的機(jī)構(gòu)。上鉸鏈，雙回轉(zhuǎn)軸的虎克鉸結(jié)構(gòu)，用于連接上平臺與電動缸的活塞桿。下鉸鏈，單虎克鉸結(jié)構(gòu)，用于連接固定基座與電動缸的筒體。下平臺，安裝固定基座。
（8）信號調(diào)理單元：完成與平臺系統(tǒng)運(yùn)動狀態(tài)相關(guān)的各種傳感器信號、測試信號和數(shù)字I/O信號的調(diào)理，以及伺服驅(qū)動器的驅(qū)動等。
2、模擬系統(tǒng)實(shí)物圖
4、動感平臺：
LG-MD03型東風(fēng)天錦大型運(yùn)輸車動感汽車駕駛模擬器平臺以六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)作為駕駛艙操縱仿真系統(tǒng)，能夠?qū)崿F(xiàn)駕駛艙對仿真圖形的快速、穩(wěn)定的反映，通過模擬駕駛艙和計(jì)算機(jī)實(shí)時(shí)生成汽車行駛過程中的虛擬視境、音響效果和運(yùn)動仿真等駕駛環(huán)境, 以視景仿真管理軟件實(shí)現(xiàn)虛擬環(huán)境的“沉浸感、交互性”特性，為駕駛?cè)颂峁┝嗽谄侣?、顛簸路面等以及車輛加減速、轉(zhuǎn)向、側(cè)滑時(shí)的運(yùn)動臨場感，同時(shí)能夠針對轎車、貨車、客車等各類車型進(jìn)行包括臨界、極限工況的全工況仿真實(shí)驗(yàn)，分析、預(yù)估和評價(jià)汽車的操縱穩(wěn)定性、安全性、制動性、動力性和燃油經(jīng)濟(jì)性，對汽車運(yùn)動性能控制系統(tǒng)進(jìn)行仿真、評價(jià)、預(yù)測和優(yōu)化，提供車型結(jié)構(gòu)參數(shù)匹配的*優(yōu)化方案等，動感平臺參數(shù)：
（2）應(yīng)包括上承載平臺、下固定底座、上下連接鉸鏈等機(jī)械構(gòu)件；
（3）應(yīng)包括電動缸、螺母絲杠、伺服電機(jī)、齒輪及同步帶等；
（4）控制柜應(yīng)設(shè)有平臺初始化操作、平臺電源控制、故障緊急處理、電源啟閉及故障報(bào)警提示等裝置，包括：平臺姿態(tài)控制驅(qū)動程序和與大型特種車駕駛模擬訓(xùn)練系統(tǒng)軟件的接口；
（5）應(yīng)具有俯仰、橫滾、偏航、縱向平移、側(cè)向平移、垂直位移，即沿 x、y、z 軸移動和繞 x、y、z 軸轉(zhuǎn)動 6 個(gè)自由度；
（6）應(yīng)能模擬虛擬車輛在不同運(yùn)動條件下的運(yùn)動感覺，如加減速、制動、左右轉(zhuǎn)彎、上下坡道、路面顛簸、撞擊等；
（7）承載質(zhì)量（kg）：≥800；
（8）動感平臺中位高度（mm）：850；
（9）動感平臺外廓尺寸（長×寬×高，mm）：1850×1820×700(±1%)；
（10）控制柜外廓尺寸（長×寬×高，mm）：700×500×1700(±1%)；
（11）電源電壓（V）：220±10%（50±2Hz）；
（12）動感平臺位移量：沿x、y、z 軸向線位移（mm）：≥±150，繞 x、y、z 軸旋轉(zhuǎn)角位移（rad）：≥±0.26；
（13）動感平臺速度：沿 x、y、z 軸向線速度（mm/s）：≥± 400，繞 x、y、z 軸旋轉(zhuǎn)角速度（rad/s）：≥± 0.35；
（14）動感平臺加速度：沿 x、y、z 軸向線加速度（m/s2）：≥± 9.8，繞 x、y、z 軸旋轉(zhuǎn)角加速度（rad/s2）：≥± 2.1；
（15）應(yīng)含動感平臺姿態(tài)控制驅(qū)動程序，程序操作簡潔、界面友好，具有自檢、調(diào)試、故障報(bào)警和一鍵自動恢復(fù)功能；
（16）動感平臺與大型特種車駕駛模擬訓(xùn)練系統(tǒng)軟件之間的接口應(yīng)符合要求。
5、環(huán)幕投影：
180度柱形投影方案：視景計(jì)算機(jī)—融合器—投影機(jī)方案，使用1臺視景計(jì)算機(jī)生成3072*768分辨率的圖像，并通過三分屏輸出，通過融合器到投影機(jī)投射到弧形幕。視景與駕駛操作互動需要采集車輛內(nèi)部操作信息，并作用于視景，形成聯(lián)動。標(biāo)準(zhǔn)的汽車駕駛虛擬方案，提供的高端的投影機(jī)（配置不低于：投影安裝方式：正投、吊裝；顯示分辨率（pix）：1280×1024 ；亮度（lm）：≥4000；（燈泡壽命（h）：≥3000。），虛擬現(xiàn)實(shí)顯示效果好，不易導(dǎo)致眩暈，且運(yùn)行可靠，易于升級，實(shí)現(xiàn)180°視角的視景系統(tǒng)。后視鏡采用投影幕生成畫面，實(shí)車反光鏡反射至人眼成像方式實(shí)現(xiàn)。效果好，易于圖像控制和分析。投影機(jī)采取吊裝方式：安裝至室內(nèi)頂棚，可以便于取電，并固定較為穩(wěn)定。
環(huán)形柱幕參數(shù)
（1）環(huán)形柱幕尺寸（弧長×高，mm）：10000×2650（±1%）；
（2）環(huán)形柱幕半徑（mm）：≥3300；
（3）屏幕厚度（mm）：≥3；
（4）環(huán)形柱幕弧長對應(yīng)的中心角（°）：≥155；
（5）環(huán)形柱幕中點(diǎn)到上下邊緣之間的夾角（°）：≥38；
（6）環(huán)形柱幕幕布顏色：白色；
（7）拼接縫隙：無；
（8）屏幕材質(zhì)：聚碳脂或滿足投影要求的其它材質(zhì)；
（9）安裝結(jié)構(gòu)：框架式；
（10）投影機(jī)吊裝后投射到環(huán)幕上的顯示面積兩兩之間應(yīng)重合≥128 pix；
（11）環(huán)幕投影與大型特種車駕駛模擬訓(xùn)練系統(tǒng)軟件之間的接口應(yīng)符合要求。
6、中央監(jiān)控系統(tǒng)（選配）
中央監(jiān)控臺建議購買十套以上的用戶選配，監(jiān)控臺是為方便教員進(jìn)行統(tǒng)一訓(xùn)練科目，統(tǒng)一管理每臺模擬器的電源。系統(tǒng)由計(jì)算機(jī)（主機(jī)電源P350W；主板：H61；CPU：I3四核；內(nèi)存容量：2G；硬盤：1T；顯卡：1G；）、22寸液晶顯示器、惠普激光打印機(jī)、 1000M 網(wǎng)絡(luò)交換機(jī)等組成。監(jiān)控計(jì)算機(jī)可以監(jiān)控任意一臺模擬器，監(jiān)視窗口將顯示與被監(jiān)視模擬器完全一樣的畫面，并實(shí)時(shí)圖形顯示其“五大”操作件——方向盤、離合器、腳制動、油門及手制動當(dāng)前的狀態(tài)；另外檔位、喇叭、轉(zhuǎn)向燈、點(diǎn)火開關(guān)等的狀態(tài)也通過圖示表示出來。監(jiān)控計(jì)算機(jī)可以查看聯(lián)網(wǎng)的每一臺模擬器當(dāng)前錯(cuò)誤操作的明細(xì)情況，并將訓(xùn)練成績進(jìn)行打印。
1、軟件環(huán)境：
采用Windows7 或兼容操作系統(tǒng),采用國產(chǎn)兼容運(yùn)行環(huán)境、圖像融合軟件、大型特種車駕駛模擬訓(xùn)練系統(tǒng)軟件數(shù)據(jù)庫管理系統(tǒng)采用Microsoft SQL Server 2000 或以上兼容數(shù)據(jù)庫管理系統(tǒng)。系統(tǒng)采用MultiGen-Paradigm公司的*主要的工業(yè)軟件Vega Prime（以下簡稱：VP）。用于實(shí)時(shí)視覺模擬、虛擬現(xiàn)實(shí)和普通視覺應(yīng)用。Vega將先進(jìn)的模擬功能和易用工具相結(jié)合，對于復(fù)雜的應(yīng)用，能夠提供便捷的創(chuàng)建、編輯和驅(qū)動工具。VP 提供真正跨平臺、可擴(kuò)展的開發(fā)環(huán)境，來高效創(chuàng)建和配置視景仿真、城市仿真、基于仿真的訓(xùn)練、通用可視化應(yīng)用。它既具有強(qiáng)大的功能來滿足當(dāng)今*為復(fù)雜的應(yīng)用要求，又具備高度的易用性來提高效率。VP基于VSG（Vega Scene Graph——MPI 公司先進(jìn)的跨平臺場景圖形API，底層(OpenGL)，同時(shí)包括Lynx Prime GUI （用戶圖形界面）工具，讓用戶既可以用圖形化的工具進(jìn)行快速配置，又可以用底層場景圖形API 來進(jìn)行應(yīng)用特定功能的創(chuàng)建。它將先進(jìn)的功能和良好的易用性結(jié)合在一起，幫助用戶快速、準(zhǔn)確地開發(fā)實(shí)時(shí)三維應(yīng)用，加速成果的發(fā)布。
2、軟件功能
（1）視景界面圖像
◆界面模擬儀表盤上顯示有：車速表、發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速表、大燈、（遠(yuǎn)光燈、近光燈、視寬燈）、轉(zhuǎn)向燈、警告燈及機(jī)油電瓶燈等；系統(tǒng)軟件與硬件相配合，如有錯(cuò)誤操作系統(tǒng)進(jìn)行自動扣分并有語音提示操作錯(cuò)誤。
◆界面顯示：轉(zhuǎn)向、油門、剎車、離合器深淺進(jìn)度、檔位、訓(xùn)練成績，后視鏡（左、右、中）、場景地圖顯示。
◆車型選擇：可有八種車型選擇：“小汽車”、 “小貨車”、“軍車”、 “大貨車”、“面包車”、“大巴車” “農(nóng)用車”“無級變速車（自動檔）”、。
◆天氣場景：在“一般道路”情況下，應(yīng)可對白天、雪天、霧天、雨天和夜間5種天氣場景:進(jìn)行選擇。
◆路道訓(xùn)練選擇：“山區(qū)道路”、“鄉(xiāng)村道路”、“城市道路”、 “高速公路” “綜合道路”“危險(xiǎn)道路” “炫目道路” “泥濘道路” “石子道路” “臨涯道路” “臨水道路” “涉水道路” “山區(qū)道路”和“趣味駕駛”。
◆車輛數(shù)目可選擇：無車、極少、少量、較少、中等、較多、很多、*多等。
◆傳感器測試：打開“傳感器測試”界面，應(yīng)能觀察方向盤、離合器、腳制動、油門、手剎車的模擬量參數(shù)和調(diào)整值，能實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)調(diào)整，并有各個(gè)檔位及右轉(zhuǎn)、左轉(zhuǎn)、鳴號、點(diǎn)火、開鎖的顯示指示。
◆記錄統(tǒng)計(jì)：對學(xué)員訓(xùn)練時(shí)間、車型、道路、天氣、其它車輛以及本次駕駛中的錯(cuò)誤內(nèi)容、次數(shù)和訓(xùn)練成績進(jìn)行記錄統(tǒng)計(jì)和保存，并能查詢。
◆播放VCD ：利用該功能，可以播放電子版本汽車培訓(xùn)教學(xué)教材。
（2）駕駛模式選擇
◆單機(jī)主動模擬駕駛：單臺駕駛艙獨(dú)立訓(xùn)練，訓(xùn)練時(shí)候場景內(nèi)部的其他車輛、行人等由系統(tǒng)根據(jù)交通規(guī)則及交通模型發(fā)出，模擬真實(shí)的交車、會車、跟車等。
◆單機(jī)被動模擬駕駛：系統(tǒng)根據(jù)已經(jīng)配置好的被動駕駛文件播放操作語音提示，學(xué)員可以在沒有教練指導(dǎo)下按照操作語音提示學(xué)習(xí)，學(xué)習(xí)正確的操作順序。被動駕駛功能對初學(xué)駕駛的學(xué)員來說非常有用，如果學(xué)員沒有按照提示操作，系統(tǒng)將報(bào)錯(cuò)并扣分。
◆網(wǎng)絡(luò)互動模擬駕駛：通過中央控制臺可以連接學(xué)員駕駛機(jī)，實(shí)現(xiàn)聯(lián)網(wǎng)訓(xùn)練，場景中可以看見其他駕駛艙所駕駛的車輛，并看見其他駕駛艙所駕車輛的轉(zhuǎn)向燈、剎車燈以，聽見其他車輛的喇叭。主控臺能打印學(xué)員的成績等。
（3）訓(xùn)練場景科目
模擬訓(xùn)練項(xiàng)目：泥濘道路、危險(xiǎn)場景、石子路面、涉水道路、山區(qū)到路、鄉(xiāng)村道路、城市道路、高速公路、樁考、坡道定點(diǎn)停車和起步、側(cè)方停車、通過單邊橋、曲線行駛、直角轉(zhuǎn)彎、通過限寬門、通過連續(xù)障礙、起伏路行駛、窄路掉頭、模擬高速公路、連續(xù)急彎山區(qū)路、隧道、雨（霧）天、濕滑路、緊急情況處置。道路駕駛技能考試內(nèi)容包括：上車準(zhǔn)備（系安全帶）、起步、直線行駛、加減擋位操作、變更車道、靠邊停車、直行通過路口、路口左轉(zhuǎn)彎、路口右轉(zhuǎn)彎、通過人行道、通過學(xué)校區(qū)域、通過公共汽車站、會車、超車、掉頭、夜間行駛等訓(xùn)練考試項(xiàng)目。
（4）科目一考題
◆無紙化理論考試：無紙化考試采用標(biāo)準(zhǔn)化試題及交通標(biāo)志標(biāo)線等試題，可以隨機(jī)出考試題。無紙化考試試題列入駕駛模擬器系統(tǒng)之內(nèi)，可以隨時(shí)進(jìn)行模擬考試。
◆交通法規(guī)科目:交通標(biāo)志、標(biāo)線包括所有的禁令標(biāo)志、禁止標(biāo)線、警告標(biāo)線、警告標(biāo)志、指路標(biāo)志、指示標(biāo)線、指示標(biāo)志。
◆交通法規(guī)包括：道路交通安全法、道路交通安全法實(shí)施條例、道路交通安全違法行為處理程序規(guī)定、道路交通事故處理辦法、道路交通事故處理程序規(guī)定、高速公路交通管理辦法、機(jī)動車登記辦法、機(jī)動車登記規(guī)定、機(jī)動車駕駛員培訓(xùn)管理規(guī)定、機(jī)動車駕駛證申領(lǐng)和使用規(guī)定、交通違章處理程序規(guī)定可根據(jù)自己學(xué)習(xí)要求編入。
（5）科目二場地必考內(nèi)容
◆大型運(yùn)輸車場地16項(xiàng)分別為：1、樁考；2、坡道定點(diǎn)停車和起步；3、側(cè)方停車；4、通過單邊橋；5、曲線行駛；6、直角轉(zhuǎn)彎；7、通過限寬門；8、通過連續(xù)障礙；9、起伏路行駛；10、窄路掉頭；11、模擬高速公路；12、連續(xù)急彎山區(qū)路；13、隧道；14、雨（霧）天；15、濕滑路；16、緊急情況處置。
◆小汽車場地5項(xiàng)分別為：1、倒車入庫；2、坡道定點(diǎn)停車和起步；3、側(cè)方停車；4、曲線行駛；5、直角轉(zhuǎn)彎。
（6）科目三場道路駕駛技能考試
新版汽車駕駛模擬器軟件道路駕駛技能考試（科目三）內(nèi)容包括：上車準(zhǔn)備（系安全帶）、起步、直線行駛、加減擋位操作、變更車道、靠邊停車、直行通過路口、路口左轉(zhuǎn)彎、路口右轉(zhuǎn)彎、通過人行橫道線、通過學(xué)校區(qū)域、通過公共汽車站、會車、超車、掉頭、夜間行駛等訓(xùn)練考試項(xiàng)目。
（7）模擬應(yīng)急功能訓(xùn)練：汽車在行駛中制動突然失效、汽車發(fā)生側(cè)滑、汽車突然前輪爆胎、汽車在鐵路道口熄火、汽車落水、車輛著火等出現(xiàn)的應(yīng)急功能。
（8）部分模擬場景畫面：
三、配置清單
關(guān)鍵詞： 數(shù)控車床 實(shí)訓(xùn)設(shè)備 實(shí)訓(xùn)裝置 教學(xué)儀器 實(shí)驗(yàn)設(shè)備 教學(xué)設(shè)備 實(shí)訓(xùn)臺 考核裝置 實(shí)訓(xùn)系統(tǒng) 實(shí)驗(yàn)裝置 數(shù)控技術(shù) 實(shí)訓(xùn)考核 技能實(shí)訓(xùn) 數(shù)控系統(tǒng) 電氣控制 實(shí)訓(xùn)鑒定 數(shù)控軟件 實(shí)驗(yàn)系統(tǒng) 數(shù)控實(shí)訓(xùn) 電氣技術(shù) 數(shù)控銑床 高教設(shè)備 職教設(shè)備 實(shí)訓(xùn)車床 PLC控制 PLC技術(shù) PLC實(shí)驗(yàn) 變頻調(diào)速 PLC實(shí)訓(xùn) 單片機(jī)
1、大型運(yùn)輸車動感汽車駕駛模擬系統(tǒng)動感平臺結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，設(shè)計(jì)合理，科技先進(jìn)，質(zhì)量有保障，部件耐磨性強(qiáng)，適合于長時(shí)間運(yùn)行；
2、4D動感矢量合力智能模擬技術(shù)實(shí)現(xiàn)，讓你在駕駛中隨時(shí)感受前后左右四個(gè)方向?qū)崟r(shí)變化，沉浸于駕車的狀態(tài)中；
3、還原各種路況效果，駕駛者可以體驗(yàn)路面顛簸起伏造成的垂直方向的失重或超重帶來的沖擊力；
4、大型運(yùn)輸車動感汽車駕駛模擬系統(tǒng)采用六自由度電動缸動感平臺設(shè)計(jì)原理，改善了液壓、氣動和電動推桿駕駛模擬器的成本高、笨重動態(tài)。
二、 系統(tǒng)工作原理：
駕駛模擬器動感平臺、電動缸及伺服電機(jī)：駕駛模擬器通過控制電動缸活塞桿的行程，實(shí)現(xiàn)動感平臺臺體的六自由度運(yùn)動。 驅(qū)動器系統(tǒng)：接收用戶控制指令，通過控制伺服電機(jī)的輸入，對伺服電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)角進(jìn)行控制，達(dá)到控制電動缸活塞桿出速度和行程的目的，共 6 套。綜合控制監(jiān)測系統(tǒng)：硬件為用戶計(jì)算機(jī)，軟件為研制方配合開發(fā)；同時(shí)，它還對平臺的運(yùn)動過程進(jìn)行監(jiān)測，預(yù)防和處理系統(tǒng)的異常情況。
三、硬件結(jié)構(gòu)組成
LG-MD03型東風(fēng)天錦大型運(yùn)輸車動感汽車駕駛模擬系統(tǒng)由模擬駕駛艙、視景模擬駕駛軟件、數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)、六自由度運(yùn)動平臺、微型控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)等組成（如下圖）。六自由度平臺系統(tǒng)由Stewart機(jī)構(gòu)的六自由度運(yùn)動平臺、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)等組成。下平臺安裝在地面的固定基座基上，上平臺為支撐平臺。計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)通過協(xié)調(diào)控制電動缸的行程，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動平臺的六個(gè)自由度的運(yùn)動，即笛卡爾坐標(biāo)系內(nèi)的三個(gè)平移運(yùn)動和繞三個(gè)坐標(biāo)軸的轉(zhuǎn)動。
1、各主要部分簡述如下：
（1）模擬駕駛艙：駕駛座艙車型采用東風(fēng)天錦真車駕駛室。
（2）計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)硬件：運(yùn)動控制計(jì)算機(jī)（伺服控制單元）：實(shí)現(xiàn)平臺系統(tǒng)啟動/停止、接收上位機(jī)發(fā)來的位姿控制信息、對電動缸進(jìn)行運(yùn)動控制、監(jiān)控伺服電機(jī)驅(qū)動器的工作狀態(tài)、監(jiān)控系統(tǒng)的運(yùn)動狀態(tài)、完成故障處理以及安全保護(hù)工作。
（3）愛普生（EPSON；CB-2055）投影儀
（4）視景模擬駕駛軟件：視景全部由計(jì)算機(jī)實(shí)時(shí)生成三維圖像。32位真彩色，24幀/秒。多自由度數(shù)學(xué)模型，實(shí)現(xiàn)汽車模擬駕駛各種道路及相關(guān)駕駛技術(shù)考試、訓(xùn)練項(xiàng)目的逼真動感模擬。
（5）系統(tǒng)控制軟件：運(yùn)動控制計(jì)算機(jī)的軟件包括運(yùn)動控制軟件和邏輯控制軟件。
（6）運(yùn)動平臺：六自由度運(yùn)動平臺是根據(jù)運(yùn)動控制的運(yùn)動指令，進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)動；系統(tǒng)控制服務(wù)器根據(jù)全景視頻的內(nèi)容提取相應(yīng)的動作，并且解算成運(yùn)動控制能夠識別的運(yùn)動指令，與此同時(shí)控制各播放器全景視頻同步運(yùn)行。
（7）上下運(yùn)動平臺：上平臺，連接需要被模擬動作的機(jī)構(gòu)。上鉸鏈，雙回轉(zhuǎn)軸的虎克鉸結(jié)構(gòu)，用于連接上平臺與電動缸的活塞桿。下鉸鏈，單虎克鉸結(jié)構(gòu)，用于連接固定基座與電動缸的筒體。下平臺，安裝固定基座。
（8）信號調(diào)理單元：完成與平臺系統(tǒng)運(yùn)動狀態(tài)相關(guān)的各種傳感器信號、測試信號和數(shù)字I/O信號的調(diào)理，以及伺服驅(qū)動器的驅(qū)動等。
2、模擬系統(tǒng)實(shí)物圖
整機(jī)組成為：駕駛艙、環(huán)形柱幕、投影機(jī)、融合軟件、六自由度機(jī)電動感平臺及相關(guān)配件等組成。
車型：可按用戶要求定制（如CA1122、CA1121、北奔、重汔、福田、斯太爾等等 ，東風(fēng)解放全系列運(yùn)輸車）
3、布局示意圖如下：
車型：可按用戶要求定制（如CA1122、CA1121、北奔、重汔、福田、斯太爾等等 ，東風(fēng)解放全系列運(yùn)輸車）
LG-MD03型東風(fēng)天錦大型運(yùn)輸車動感汽車駕駛模擬器平臺以六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)作為駕駛艙操縱仿真系統(tǒng)，能夠?qū)崿F(xiàn)駕駛艙對仿真圖形的快速、穩(wěn)定的反映，通過模擬駕駛艙和計(jì)算機(jī)實(shí)時(shí)生成汽車行駛過程中的虛擬視境、音響效果和運(yùn)動仿真等駕駛環(huán)境, 以視景仿真管理軟件實(shí)現(xiàn)虛擬環(huán)境的“沉浸感、交互性”特性，為駕駛?cè)颂峁┝嗽谄侣?、顛簸路面等以及車輛加減速、轉(zhuǎn)向、側(cè)滑時(shí)的運(yùn)動臨場感，同時(shí)能夠針對轎車、貨車、客車等各類車型進(jìn)行包括臨界、極限工況的全工況仿真實(shí)驗(yàn)，分析、預(yù)估和評價(jià)汽車的操縱穩(wěn)定性、安全性、制動性、動力性和燃油經(jīng)濟(jì)性，對汽車運(yùn)動性能控制系統(tǒng)進(jìn)行仿真、評價(jià)、預(yù)測和優(yōu)化，提供車型結(jié)構(gòu)參數(shù)匹配的*優(yōu)化方案等，動感平臺參數(shù)：
六自由度動感平臺
（1）應(yīng)包括機(jī)械構(gòu)件、電動伺服系統(tǒng)、控制柜及元件（含平臺姿態(tài)控制驅(qū)動程序）等；（2）應(yīng)包括上承載平臺、下固定底座、上下連接鉸鏈等機(jī)械構(gòu)件；
（3）應(yīng)包括電動缸、螺母絲杠、伺服電機(jī)、齒輪及同步帶等；
（4）控制柜應(yīng)設(shè)有平臺初始化操作、平臺電源控制、故障緊急處理、電源啟閉及故障報(bào)警提示等裝置，包括：平臺姿態(tài)控制驅(qū)動程序和與大型特種車駕駛模擬訓(xùn)練系統(tǒng)軟件的接口；
（5）應(yīng)具有俯仰、橫滾、偏航、縱向平移、側(cè)向平移、垂直位移，即沿 x、y、z 軸移動和繞 x、y、z 軸轉(zhuǎn)動 6 個(gè)自由度；
（6）應(yīng)能模擬虛擬車輛在不同運(yùn)動條件下的運(yùn)動感覺，如加減速、制動、左右轉(zhuǎn)彎、上下坡道、路面顛簸、撞擊等；
（7）承載質(zhì)量（kg）：≥800；
（8）動感平臺中位高度（mm）：850；
（9）動感平臺外廓尺寸（長×寬×高，mm）：1850×1820×700(±1%)；
（10）控制柜外廓尺寸（長×寬×高，mm）：700×500×1700(±1%)；
（11）電源電壓（V）：220±10%（50±2Hz）；
（12）動感平臺位移量：沿x、y、z 軸向線位移（mm）：≥±150，繞 x、y、z 軸旋轉(zhuǎn)角位移（rad）：≥±0.26；
（13）動感平臺速度：沿 x、y、z 軸向線速度（mm/s）：≥± 400，繞 x、y、z 軸旋轉(zhuǎn)角速度（rad/s）：≥± 0.35；
（14）動感平臺加速度：沿 x、y、z 軸向線加速度（m/s2）：≥± 9.8，繞 x、y、z 軸旋轉(zhuǎn)角加速度（rad/s2）：≥± 2.1；
（15）應(yīng)含動感平臺姿態(tài)控制驅(qū)動程序，程序操作簡潔、界面友好，具有自檢、調(diào)試、故障報(bào)警和一鍵自動恢復(fù)功能；
（16）動感平臺與大型特種車駕駛模擬訓(xùn)練系統(tǒng)軟件之間的接口應(yīng)符合要求。
5、環(huán)幕投影：
180度柱形投影方案：視景計(jì)算機(jī)—融合器—投影機(jī)方案，使用1臺視景計(jì)算機(jī)生成3072*768分辨率的圖像，并通過三分屏輸出，通過融合器到投影機(jī)投射到弧形幕。視景與駕駛操作互動需要采集車輛內(nèi)部操作信息，并作用于視景，形成聯(lián)動。標(biāo)準(zhǔn)的汽車駕駛虛擬方案，提供的高端的投影機(jī)（配置不低于：投影安裝方式：正投、吊裝；顯示分辨率（pix）：1280×1024 ；亮度（lm）：≥4000；（燈泡壽命（h）：≥3000。），虛擬現(xiàn)實(shí)顯示效果好，不易導(dǎo)致眩暈，且運(yùn)行可靠，易于升級，實(shí)現(xiàn)180°視角的視景系統(tǒng)。后視鏡采用投影幕生成畫面，實(shí)車反光鏡反射至人眼成像方式實(shí)現(xiàn)。效果好，易于圖像控制和分析。投影機(jī)采取吊裝方式：安裝至室內(nèi)頂棚，可以便于取電，并固定較為穩(wěn)定。
環(huán)形柱幕參數(shù)
（1）環(huán)形柱幕尺寸（弧長×高，mm）：10000×2650（±1%）；
（2）環(huán)形柱幕半徑（mm）：≥3300；
（3）屏幕厚度（mm）：≥3；
（4）環(huán)形柱幕弧長對應(yīng)的中心角（°）：≥155；
（5）環(huán)形柱幕中點(diǎn)到上下邊緣之間的夾角（°）：≥38；
（6）環(huán)形柱幕幕布顏色：白色；
（7）拼接縫隙：無；
（8）屏幕材質(zhì)：聚碳脂或滿足投影要求的其它材質(zhì)；
（9）安裝結(jié)構(gòu)：框架式；
（10）投影機(jī)吊裝后投射到環(huán)幕上的顯示面積兩兩之間應(yīng)重合≥128 pix；
（11）環(huán)幕投影與大型特種車駕駛模擬訓(xùn)練系統(tǒng)軟件之間的接口應(yīng)符合要求。
6、中央監(jiān)控系統(tǒng)（選配）
中央監(jiān)控臺建議購買十套以上的用戶選配，監(jiān)控臺是為方便教員進(jìn)行統(tǒng)一訓(xùn)練科目，統(tǒng)一管理每臺模擬器的電源。系統(tǒng)由計(jì)算機(jī)（主機(jī)電源P350W；主板：H61；CPU：I3四核；內(nèi)存容量：2G；硬盤：1T；顯卡：1G；）、22寸液晶顯示器、惠普激光打印機(jī)、 1000M 網(wǎng)絡(luò)交換機(jī)等組成。監(jiān)控計(jì)算機(jī)可以監(jiān)控任意一臺模擬器，監(jiān)視窗口將顯示與被監(jiān)視模擬器完全一樣的畫面，并實(shí)時(shí)圖形顯示其“五大”操作件——方向盤、離合器、腳制動、油門及手制動當(dāng)前的狀態(tài)；另外檔位、喇叭、轉(zhuǎn)向燈、點(diǎn)火開關(guān)等的狀態(tài)也通過圖示表示出來。監(jiān)控計(jì)算機(jī)可以查看聯(lián)網(wǎng)的每一臺模擬器當(dāng)前錯(cuò)誤操作的明細(xì)情況，并將訓(xùn)練成績進(jìn)行打印。
主控臺
二、軟件系統(tǒng)1、軟件環(huán)境：
采用Windows7 或兼容操作系統(tǒng),采用國產(chǎn)兼容運(yùn)行環(huán)境、圖像融合軟件、大型特種車駕駛模擬訓(xùn)練系統(tǒng)軟件數(shù)據(jù)庫管理系統(tǒng)采用Microsoft SQL Server 2000 或以上兼容數(shù)據(jù)庫管理系統(tǒng)。系統(tǒng)采用MultiGen-Paradigm公司的*主要的工業(yè)軟件Vega Prime（以下簡稱：VP）。用于實(shí)時(shí)視覺模擬、虛擬現(xiàn)實(shí)和普通視覺應(yīng)用。Vega將先進(jìn)的模擬功能和易用工具相結(jié)合，對于復(fù)雜的應(yīng)用，能夠提供便捷的創(chuàng)建、編輯和驅(qū)動工具。VP 提供真正跨平臺、可擴(kuò)展的開發(fā)環(huán)境，來高效創(chuàng)建和配置視景仿真、城市仿真、基于仿真的訓(xùn)練、通用可視化應(yīng)用。它既具有強(qiáng)大的功能來滿足當(dāng)今*為復(fù)雜的應(yīng)用要求，又具備高度的易用性來提高效率。VP基于VSG（Vega Scene Graph——MPI 公司先進(jìn)的跨平臺場景圖形API，底層(OpenGL)，同時(shí)包括Lynx Prime GUI （用戶圖形界面）工具，讓用戶既可以用圖形化的工具進(jìn)行快速配置，又可以用底層場景圖形API 來進(jìn)行應(yīng)用特定功能的創(chuàng)建。它將先進(jìn)的功能和良好的易用性結(jié)合在一起，幫助用戶快速、準(zhǔn)確地開發(fā)實(shí)時(shí)三維應(yīng)用，加速成果的發(fā)布。
2、軟件功能
（1）視景界面圖像
◆界面模擬儀表盤上顯示有：車速表、發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速表、大燈、（遠(yuǎn)光燈、近光燈、視寬燈）、轉(zhuǎn)向燈、警告燈及機(jī)油電瓶燈等；系統(tǒng)軟件與硬件相配合，如有錯(cuò)誤操作系統(tǒng)進(jìn)行自動扣分并有語音提示操作錯(cuò)誤。
◆界面顯示：轉(zhuǎn)向、油門、剎車、離合器深淺進(jìn)度、檔位、訓(xùn)練成績，后視鏡（左、右、中）、場景地圖顯示。
◆車型選擇：可有八種車型選擇：“小汽車”、 “小貨車”、“軍車”、 “大貨車”、“面包車”、“大巴車” “農(nóng)用車”“無級變速車（自動檔）”、。
◆天氣場景：在“一般道路”情況下，應(yīng)可對白天、雪天、霧天、雨天和夜間5種天氣場景:進(jìn)行選擇。
◆路道訓(xùn)練選擇：“山區(qū)道路”、“鄉(xiāng)村道路”、“城市道路”、 “高速公路” “綜合道路”“危險(xiǎn)道路” “炫目道路” “泥濘道路” “石子道路” “臨涯道路” “臨水道路” “涉水道路” “山區(qū)道路”和“趣味駕駛”。
◆車輛數(shù)目可選擇：無車、極少、少量、較少、中等、較多、很多、*多等。
◆傳感器測試：打開“傳感器測試”界面，應(yīng)能觀察方向盤、離合器、腳制動、油門、手剎車的模擬量參數(shù)和調(diào)整值，能實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)調(diào)整，并有各個(gè)檔位及右轉(zhuǎn)、左轉(zhuǎn)、鳴號、點(diǎn)火、開鎖的顯示指示。
◆記錄統(tǒng)計(jì)：對學(xué)員訓(xùn)練時(shí)間、車型、道路、天氣、其它車輛以及本次駕駛中的錯(cuò)誤內(nèi)容、次數(shù)和訓(xùn)練成績進(jìn)行記錄統(tǒng)計(jì)和保存，并能查詢。
◆播放VCD ：利用該功能，可以播放電子版本汽車培訓(xùn)教學(xué)教材。
（2）駕駛模式選擇
◆單機(jī)主動模擬駕駛：單臺駕駛艙獨(dú)立訓(xùn)練，訓(xùn)練時(shí)候場景內(nèi)部的其他車輛、行人等由系統(tǒng)根據(jù)交通規(guī)則及交通模型發(fā)出，模擬真實(shí)的交車、會車、跟車等。
◆單機(jī)被動模擬駕駛：系統(tǒng)根據(jù)已經(jīng)配置好的被動駕駛文件播放操作語音提示，學(xué)員可以在沒有教練指導(dǎo)下按照操作語音提示學(xué)習(xí)，學(xué)習(xí)正確的操作順序。被動駕駛功能對初學(xué)駕駛的學(xué)員來說非常有用，如果學(xué)員沒有按照提示操作，系統(tǒng)將報(bào)錯(cuò)并扣分。
◆網(wǎng)絡(luò)互動模擬駕駛：通過中央控制臺可以連接學(xué)員駕駛機(jī)，實(shí)現(xiàn)聯(lián)網(wǎng)訓(xùn)練，場景中可以看見其他駕駛艙所駕駛的車輛，并看見其他駕駛艙所駕車輛的轉(zhuǎn)向燈、剎車燈以，聽見其他車輛的喇叭。主控臺能打印學(xué)員的成績等。
（3）訓(xùn)練場景科目
模擬訓(xùn)練項(xiàng)目：泥濘道路、危險(xiǎn)場景、石子路面、涉水道路、山區(qū)到路、鄉(xiāng)村道路、城市道路、高速公路、樁考、坡道定點(diǎn)停車和起步、側(cè)方停車、通過單邊橋、曲線行駛、直角轉(zhuǎn)彎、通過限寬門、通過連續(xù)障礙、起伏路行駛、窄路掉頭、模擬高速公路、連續(xù)急彎山區(qū)路、隧道、雨（霧）天、濕滑路、緊急情況處置。道路駕駛技能考試內(nèi)容包括：上車準(zhǔn)備（系安全帶）、起步、直線行駛、加減擋位操作、變更車道、靠邊停車、直行通過路口、路口左轉(zhuǎn)彎、路口右轉(zhuǎn)彎、通過人行道、通過學(xué)校區(qū)域、通過公共汽車站、會車、超車、掉頭、夜間行駛等訓(xùn)練考試項(xiàng)目。
（4）科目一考題
◆無紙化理論考試：無紙化考試采用標(biāo)準(zhǔn)化試題及交通標(biāo)志標(biāo)線等試題，可以隨機(jī)出考試題。無紙化考試試題列入駕駛模擬器系統(tǒng)之內(nèi)，可以隨時(shí)進(jìn)行模擬考試。
◆交通法規(guī)科目:交通標(biāo)志、標(biāo)線包括所有的禁令標(biāo)志、禁止標(biāo)線、警告標(biāo)線、警告標(biāo)志、指路標(biāo)志、指示標(biāo)線、指示標(biāo)志。
◆交通法規(guī)包括：道路交通安全法、道路交通安全法實(shí)施條例、道路交通安全違法行為處理程序規(guī)定、道路交通事故處理辦法、道路交通事故處理程序規(guī)定、高速公路交通管理辦法、機(jī)動車登記辦法、機(jī)動車登記規(guī)定、機(jī)動車駕駛員培訓(xùn)管理規(guī)定、機(jī)動車駕駛證申領(lǐng)和使用規(guī)定、交通違章處理程序規(guī)定可根據(jù)自己學(xué)習(xí)要求編入。
（5）科目二場地必考內(nèi)容
◆大型運(yùn)輸車場地16項(xiàng)分別為：1、樁考；2、坡道定點(diǎn)停車和起步；3、側(cè)方停車；4、通過單邊橋；5、曲線行駛；6、直角轉(zhuǎn)彎；7、通過限寬門；8、通過連續(xù)障礙；9、起伏路行駛；10、窄路掉頭；11、模擬高速公路；12、連續(xù)急彎山區(qū)路；13、隧道；14、雨（霧）天；15、濕滑路；16、緊急情況處置。
◆小汽車場地5項(xiàng)分別為：1、倒車入庫；2、坡道定點(diǎn)停車和起步；3、側(cè)方停車；4、曲線行駛；5、直角轉(zhuǎn)彎。
（6）科目三場道路駕駛技能考試
新版汽車駕駛模擬器軟件道路駕駛技能考試（科目三）內(nèi)容包括：上車準(zhǔn)備（系安全帶）、起步、直線行駛、加減擋位操作、變更車道、靠邊停車、直行通過路口、路口左轉(zhuǎn)彎、路口右轉(zhuǎn)彎、通過人行橫道線、通過學(xué)校區(qū)域、通過公共汽車站、會車、超車、掉頭、夜間行駛等訓(xùn)練考試項(xiàng)目。
（7）模擬應(yīng)急功能訓(xùn)練：汽車在行駛中制動突然失效、汽車發(fā)生側(cè)滑、汽車突然前輪爆胎、汽車在鐵路道口熄火、汽車落水、車輛著火等出現(xiàn)的應(yīng)急功能。
（8）部分模擬場景畫面：
三、配置清單
| 序號 | 產(chǎn)品名稱 | 數(shù)量 | 規(guī)格型號 | 產(chǎn)品參數(shù) | 備注 |
| 01 | 模擬駕駛艙 | 1個(gè) | LG-DM03 | 東風(fēng)真車座艙 | |
| 02 | 六自由度電動缸動感平臺 | 一套 | LG-DM03 | 采用六個(gè)自由度的電動伺服運(yùn)動平臺 | |
| 03 | 環(huán)形柱幕 | 1幅 | 定制 | 含機(jī)械框架 | |
| 04 | 投影機(jī) | 3臺 | EPSONCB-2055 | 含安裝吊架 | |
| 04 | 模擬器軟件 | 1套 | LG-DM03 | 運(yùn)輸車動感汽車駕駛模擬器正版軟件 | |
| 05 | 傳感器 | 1套 | LG-DM03 | 專用模擬器傳感器 | |
| 06 | 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng) | 1臺 | 聯(lián)想 | 主板：技嘉，CPU：I5，內(nèi)存容量：4GB DDR，SATA硬盤容量：500GB 7200轉(zhuǎn)，獨(dú)立顯卡：Geforce 1G |
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