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LG-IRJ02型 機器人基礎(chǔ)應(yīng)用實訓(xùn)設(shè)備
品牌：理工偉業(yè) 咨詢電話：010-82827827 82827835
LG-IRJ02型 機器人基礎(chǔ)應(yīng)用實訓(xùn)設(shè)備能夠滿足工業(yè)機器人操作與運維、工業(yè)機器人操作編程等職業(yè)技能等級標(biāo)準(zhǔn)（初級、中級）的基礎(chǔ)訓(xùn)練
一、基本參數(shù)要求
1、輸入電源：三相五線制AC 220V±10% 50HZ
2、輸入功率：5kw
3、工作環(huán)境：1） 溫度： -10℃～+40℃
2） 相對濕度：≤90%（+20℃）
3） 海拔高度：≤4000m
4）空氣清潔，無腐蝕性及爆炸性氣體，無導(dǎo)電及能破壞絕緣的塵埃
4、設(shè)備重量: 120kg
5、安全：具有接地保護(hù)、漏電保護(hù)功能，安全性符合相關(guān)的國家標(biāo)準(zhǔn)。采用高絕緣的安全型插座及帶絕緣護(hù)套的高強度安全型實驗導(dǎo)線。
二、功能要求
工業(yè)機器人機電一體化基礎(chǔ)實訓(xùn)設(shè)備要求由一臺六軸工業(yè)機器人、書寫工作站、曲面軌跡工作站、碼垛工作站、實訓(xùn)桌、電氣控制部分組成。搭載工業(yè)機器人的基礎(chǔ)應(yīng)用模塊，可以對機器人的應(yīng)用進(jìn)行擴展。
1、實訓(xùn)臺：實訓(xùn)臺桌面能夠安放實訓(xùn)模塊、機器人等機械件。鋁鋼結(jié)構(gòu),帶滾輪（滾輪帶有剎車）,單面兩抽屜,抽屜采用網(wǎng)孔板,安裝有電器控制部分的電器元件，設(shè)備安裝靈活。桌面上要開有1個長方形過線孔，套有工程塑料防護(hù)套，避免電線電纜刮傷。
2、工業(yè)機器人要求：要求六軸工業(yè)機器人，系統(tǒng)控制器為工業(yè)級的六軸機器人控制器?？刂葡到y(tǒng)要界面美觀、操作方便、功能齊全、性能穩(wěn)定。
控制系統(tǒng)需支持多品牌示教:支持ABB品牌機器人示教器操作界面及ABB的RAPID編程語言，可實現(xiàn)對機器人本體的示教編程及再現(xiàn)運行。
控制系統(tǒng)開放程度要高：提供軌跡插值運算，整合開發(fā)套件、運動控制函式庫等各項工具，可進(jìn)行應(yīng)用層的二次開發(fā)，提供應(yīng)用層界面開發(fā)DEMO及源碼，滿足高標(biāo)準(zhǔn)下的教學(xué)、研發(fā)需求。
外部通信接口豐富：控制箱需有RS232,RS485,USB,Ethernet,EtherCAT等通訊接口，能滿足教學(xué)、科研場景下與不同外部模塊的通訊要求（支持視覺模塊應(yīng)用及開發(fā)）。
操作安全性高：在保證本體結(jié)構(gòu)強度的同時，多軸斷電剎車，在任何情況下都能保證既“傷不到人”，也“傷不到設(shè)備”。
3、碼垛實訓(xùn)模塊：碼垛模型分為兩部分：碼垛物料盛放平臺（包含16塊正方形物料、8塊長方形物料），碼垛平臺：均采用優(yōu)質(zhì)鋁材制作表面陽極氧化處理?？刹捎梦P夾具對碼垛物料進(jìn)行自由組合進(jìn)行機器人碼垛訓(xùn)練。
4、曲面TCP實訓(xùn)模塊要求：通過在平面、曲面上蝕刻不同圖形規(guī)則的圖案（平行四邊形、橢圓、凹字形圖案等多種不同軌跡圖案），工作站配有焊槍夾具?？赏ㄟ^焊槍描繪圖形，訓(xùn)練對機器人基本的點示教，平面直線、曲線運動/曲面直線、曲線運動的軌跡進(jìn)行模擬焊接。還可以通過TCP輔助示教裝置訓(xùn)練機器人的工具坐標(biāo)建立。
5、書寫工作站要求：書寫工作站由書寫平臺、書寫筆夾具等組成。書寫平臺可供A3紙大小紙張平放、也可根據(jù)要求自由更換紙張大小。書寫筆夾具可軸向移動，保護(hù)在書寫過程中筆尖與紙面接觸不造成筆尖損壞。
6、系統(tǒng)仿真軟件模型：系統(tǒng)仿真軟件模型，配套機器人品牌仿真軟件使用。所有模型都與實物采用1：1比例建模，含系統(tǒng)整體及各組成設(shè)備模型，可進(jìn)行相應(yīng)的仿真訓(xùn)練、離線編程?？梢园凑找欢ǖ臄?shù)據(jù)格式導(dǎo)入導(dǎo)出仿真的數(shù)據(jù)文件，該數(shù)據(jù)文件可以直接在真實的多功能多應(yīng)用工業(yè)機器人設(shè)備上。
7、教材
教材要具有實操與應(yīng)用技巧、應(yīng)用案例精析、虛擬仿真、現(xiàn)場編程、工作站系統(tǒng)集成、工業(yè)機器人技術(shù)應(yīng)用等相關(guān)內(nèi)容。
8、工業(yè)機器人多品牌仿真及實操、實控軟件：能仿真控制至少五種品牌（ABB、KUKA、安川、FANUC、廣數(shù)等，）工業(yè)機器人；需構(gòu)建ABB、KUKA、安川、FANUC、廣數(shù)等機器人示教器模擬界面，能分別采用ABB機器人的RAPID編程語言、庫卡機器人的KRL編程語言、安川機器人的INFORM編程語言、FANUC機器人的Karel編程語言和廣數(shù)機器人的編程語言等離線模擬示教編程；能仿真示教盒按鍵、菜單、狀態(tài)顯示功能并進(jìn)行編輯和提示。能實現(xiàn)本次機器人運動控制仿真，包括零點標(biāo)定、手動操控、示教編程等。
具有集成功能、預(yù)置功能、操作主功能、輔助示教功能。其中，集成功能為多機型、多模式等功能的實現(xiàn)；預(yù)置功能為機器人示教操作前的一些預(yù)備工作的設(shè)置功能；示教系統(tǒng)操作的主功能為三種模式下的示教操作功能的實現(xiàn)；輔助示教功能是為了幫助初學(xué)者便于快速的學(xué)習(xí)操作及編程而設(shè)定的一些參考和錯誤提示功能?？蓪I(yè)機器人電氣硬件的系統(tǒng)設(shè)計，包含電控系統(tǒng)、主電路、控制電路、人機界面等器件選型測試，同時可對設(shè)計成果進(jìn)行仿真和驗證。預(yù)留二次開發(fā)接口，機器人模型和場景用戶可以自己添加；
軟件需能兼容在本次機器人控制器平臺中運行，能調(diào)用控制器底層運動控制函數(shù)庫，如運動、邏輯、工藝等；多品牌示教器虛擬界面能顯示手持示教盒上，通過在手持示教盒的操控能實現(xiàn)多品牌示教器界面及編程語言對實體機器人本體的示教編程及再現(xiàn)運行，實現(xiàn)實體機器人點到點、直線、圓弧、連續(xù)軌跡等運動，搭配周邊設(shè)備可實現(xiàn)碼垛、書寫等應(yīng)用的實訓(xùn)。對本實訓(xùn)室工業(yè)機器人電氣硬件的系統(tǒng)設(shè)計，包含電控系統(tǒng)、主電路、控制電路、人機界面等器件選型測試，同時可對設(shè)計成果對本實訓(xùn)室機器人通訊仿真，驗證，控制。
三、實訓(xùn)項目
1、硬件的安裝與調(diào)試
1）工業(yè)機器人底座的安裝與調(diào)試技術(shù)
2）工業(yè)機器人安裝與調(diào)試技術(shù)
3）工業(yè)機器人自動換夾具安裝與調(diào)試技術(shù)
4）繪圖單元的安裝與調(diào)試
5）碼垛工作站的安裝與調(diào)試
6）曲面工作站安裝與調(diào)試
2、電氣安裝與調(diào)試
1）工業(yè)機器人本體與控制器之間的電氣連接與調(diào)試技術(shù)
2）工業(yè)機器控制器和PLC之間電氣連接與調(diào)試技術(shù)
3）工業(yè)機器人夾具電氣連接與調(diào)試技術(shù)
4）供料單元和輸送分揀單元上的傳感器安裝于調(diào)試
3、編程調(diào)試和應(yīng)用
1）工業(yè)機器人編程調(diào)試軟件的安裝
2）工業(yè)機器人通過示教器對工業(yè)機器人的運作過程調(diào)試
3）通過計算機軟件對工業(yè)機器人的運作過程調(diào)試
4）通過I/0板對機器人運作的控制
5）機器人控制數(shù)據(jù)庫的建立和應(yīng)用
6）工業(yè)機器人碼垛運行的編寫
7）工業(yè)機器人平面軌跡運行的編寫
8）工業(yè)機器人垂直軌跡運行的編寫
9）可編程控制器程序的編寫和設(shè)計
四、設(shè)備參數(shù)（單套）
關(guān)鍵詞： 數(shù)控車床 實訓(xùn)設(shè)備 實訓(xùn)裝置 教學(xué)儀器 教學(xué)設(shè)備 實驗設(shè)備 實訓(xùn)臺 考核裝置 電工電子 實驗裝置 數(shù)控技術(shù) 實訓(xùn)考核 技能實訓(xùn) 數(shù)控系統(tǒng) 電氣控制 實訓(xùn)鑒定 自控實訓(xùn) 數(shù)控軟件 實驗系統(tǒng) 數(shù)控實訓(xùn) 電氣技術(shù) 數(shù)控設(shè)備 數(shù)控銑床 高教設(shè)備 教學(xué)車床 職教設(shè)備 PLC控制 PLC技術(shù) PLC實驗 變頻調(diào)速
一、基本參數(shù)要求
1、輸入電源：三相五線制AC 220V±10% 50HZ
2、輸入功率：5kw
3、工作環(huán)境：1） 溫度： -10℃～+40℃
2） 相對濕度：≤90%（+20℃）
3） 海拔高度：≤4000m
4）空氣清潔，無腐蝕性及爆炸性氣體，無導(dǎo)電及能破壞絕緣的塵埃
4、設(shè)備重量: 120kg
5、安全：具有接地保護(hù)、漏電保護(hù)功能，安全性符合相關(guān)的國家標(biāo)準(zhǔn)。采用高絕緣的安全型插座及帶絕緣護(hù)套的高強度安全型實驗導(dǎo)線。
工業(yè)機器人機電一體化基礎(chǔ)實訓(xùn)設(shè)備要求由一臺六軸工業(yè)機器人、書寫工作站、曲面軌跡工作站、碼垛工作站、實訓(xùn)桌、電氣控制部分組成。搭載工業(yè)機器人的基礎(chǔ)應(yīng)用模塊，可以對機器人的應(yīng)用進(jìn)行擴展。
1、實訓(xùn)臺：實訓(xùn)臺桌面能夠安放實訓(xùn)模塊、機器人等機械件。鋁鋼結(jié)構(gòu),帶滾輪（滾輪帶有剎車）,單面兩抽屜,抽屜采用網(wǎng)孔板,安裝有電器控制部分的電器元件，設(shè)備安裝靈活。桌面上要開有1個長方形過線孔，套有工程塑料防護(hù)套，避免電線電纜刮傷。
2、工業(yè)機器人要求：要求六軸工業(yè)機器人，系統(tǒng)控制器為工業(yè)級的六軸機器人控制器?？刂葡到y(tǒng)要界面美觀、操作方便、功能齊全、性能穩(wěn)定。
控制系統(tǒng)需支持多品牌示教:支持ABB品牌機器人示教器操作界面及ABB的RAPID編程語言，可實現(xiàn)對機器人本體的示教編程及再現(xiàn)運行。
控制系統(tǒng)開放程度要高：提供軌跡插值運算，整合開發(fā)套件、運動控制函式庫等各項工具，可進(jìn)行應(yīng)用層的二次開發(fā)，提供應(yīng)用層界面開發(fā)DEMO及源碼，滿足高標(biāo)準(zhǔn)下的教學(xué)、研發(fā)需求。
外部通信接口豐富：控制箱需有RS232,RS485,USB,Ethernet,EtherCAT等通訊接口，能滿足教學(xué)、科研場景下與不同外部模塊的通訊要求（支持視覺模塊應(yīng)用及開發(fā)）。
操作安全性高：在保證本體結(jié)構(gòu)強度的同時，多軸斷電剎車，在任何情況下都能保證既“傷不到人”，也“傷不到設(shè)備”。
3、碼垛實訓(xùn)模塊：碼垛模型分為兩部分：碼垛物料盛放平臺（包含16塊正方形物料、8塊長方形物料），碼垛平臺：均采用優(yōu)質(zhì)鋁材制作表面陽極氧化處理?？刹捎梦P夾具對碼垛物料進(jìn)行自由組合進(jìn)行機器人碼垛訓(xùn)練。
4、曲面TCP實訓(xùn)模塊要求：通過在平面、曲面上蝕刻不同圖形規(guī)則的圖案（平行四邊形、橢圓、凹字形圖案等多種不同軌跡圖案），工作站配有焊槍夾具?？赏ㄟ^焊槍描繪圖形，訓(xùn)練對機器人基本的點示教，平面直線、曲線運動/曲面直線、曲線運動的軌跡進(jìn)行模擬焊接。還可以通過TCP輔助示教裝置訓(xùn)練機器人的工具坐標(biāo)建立。
5、書寫工作站要求：書寫工作站由書寫平臺、書寫筆夾具等組成。書寫平臺可供A3紙大小紙張平放、也可根據(jù)要求自由更換紙張大小。書寫筆夾具可軸向移動，保護(hù)在書寫過程中筆尖與紙面接觸不造成筆尖損壞。
6、系統(tǒng)仿真軟件模型：系統(tǒng)仿真軟件模型，配套機器人品牌仿真軟件使用。所有模型都與實物采用1：1比例建模，含系統(tǒng)整體及各組成設(shè)備模型，可進(jìn)行相應(yīng)的仿真訓(xùn)練、離線編程?？梢园凑找欢ǖ臄?shù)據(jù)格式導(dǎo)入導(dǎo)出仿真的數(shù)據(jù)文件，該數(shù)據(jù)文件可以直接在真實的多功能多應(yīng)用工業(yè)機器人設(shè)備上。
7、教材
教材要具有實操與應(yīng)用技巧、應(yīng)用案例精析、虛擬仿真、現(xiàn)場編程、工作站系統(tǒng)集成、工業(yè)機器人技術(shù)應(yīng)用等相關(guān)內(nèi)容。
8、工業(yè)機器人多品牌仿真及實操、實控軟件：能仿真控制至少五種品牌（ABB、KUKA、安川、FANUC、廣數(shù)等，）工業(yè)機器人；需構(gòu)建ABB、KUKA、安川、FANUC、廣數(shù)等機器人示教器模擬界面，能分別采用ABB機器人的RAPID編程語言、庫卡機器人的KRL編程語言、安川機器人的INFORM編程語言、FANUC機器人的Karel編程語言和廣數(shù)機器人的編程語言等離線模擬示教編程；能仿真示教盒按鍵、菜單、狀態(tài)顯示功能并進(jìn)行編輯和提示。能實現(xiàn)本次機器人運動控制仿真，包括零點標(biāo)定、手動操控、示教編程等。
具有集成功能、預(yù)置功能、操作主功能、輔助示教功能。其中，集成功能為多機型、多模式等功能的實現(xiàn)；預(yù)置功能為機器人示教操作前的一些預(yù)備工作的設(shè)置功能；示教系統(tǒng)操作的主功能為三種模式下的示教操作功能的實現(xiàn)；輔助示教功能是為了幫助初學(xué)者便于快速的學(xué)習(xí)操作及編程而設(shè)定的一些參考和錯誤提示功能?？蓪I(yè)機器人電氣硬件的系統(tǒng)設(shè)計，包含電控系統(tǒng)、主電路、控制電路、人機界面等器件選型測試，同時可對設(shè)計成果進(jìn)行仿真和驗證。預(yù)留二次開發(fā)接口，機器人模型和場景用戶可以自己添加；
軟件需能兼容在本次機器人控制器平臺中運行，能調(diào)用控制器底層運動控制函數(shù)庫，如運動、邏輯、工藝等；多品牌示教器虛擬界面能顯示手持示教盒上，通過在手持示教盒的操控能實現(xiàn)多品牌示教器界面及編程語言對實體機器人本體的示教編程及再現(xiàn)運行，實現(xiàn)實體機器人點到點、直線、圓弧、連續(xù)軌跡等運動，搭配周邊設(shè)備可實現(xiàn)碼垛、書寫等應(yīng)用的實訓(xùn)。對本實訓(xùn)室工業(yè)機器人電氣硬件的系統(tǒng)設(shè)計，包含電控系統(tǒng)、主電路、控制電路、人機界面等器件選型測試，同時可對設(shè)計成果對本實訓(xùn)室機器人通訊仿真，驗證，控制。
三、實訓(xùn)項目
1、硬件的安裝與調(diào)試
1）工業(yè)機器人底座的安裝與調(diào)試技術(shù)
2）工業(yè)機器人安裝與調(diào)試技術(shù)
3）工業(yè)機器人自動換夾具安裝與調(diào)試技術(shù)
4）繪圖單元的安裝與調(diào)試
5）碼垛工作站的安裝與調(diào)試
6）曲面工作站安裝與調(diào)試
2、電氣安裝與調(diào)試
1）工業(yè)機器人本體與控制器之間的電氣連接與調(diào)試技術(shù)
2）工業(yè)機器控制器和PLC之間電氣連接與調(diào)試技術(shù)
3）工業(yè)機器人夾具電氣連接與調(diào)試技術(shù)
4）供料單元和輸送分揀單元上的傳感器安裝于調(diào)試
3、編程調(diào)試和應(yīng)用
1）工業(yè)機器人編程調(diào)試軟件的安裝
2）工業(yè)機器人通過示教器對工業(yè)機器人的運作過程調(diào)試
3）通過計算機軟件對工業(yè)機器人的運作過程調(diào)試
4）通過I/0板對機器人運作的控制
5）機器人控制數(shù)據(jù)庫的建立和應(yīng)用
6）工業(yè)機器人碼垛運行的編寫
7）工業(yè)機器人平面軌跡運行的編寫
8）工業(yè)機器人垂直軌跡運行的編寫
9）可編程控制器程序的編寫和設(shè)計
四、設(shè)備參數(shù)（單套）
| 序號 | 名稱 | 主要技術(shù)參數(shù) | 數(shù)量 | 單位 | 備注 | |||
| 1 | 實訓(xùn)臺 | 實訓(xùn)臺尺寸：1400*950*1550，鋁鋼結(jié)構(gòu),帶滾輪（滾輪帶有剎車）,單面兩抽屜,抽屜采用網(wǎng)孔板,安裝有電器控制部分的電器元件，設(shè)備安裝靈活。桌面上開有1個長方形過線孔，套有工程塑料防護(hù)套，避免電線電纜刮傷。 | 1 | 臺 | ||||
| 2 | 書寫工作站 | 包含書寫平臺，采用A4紙、書寫筆、書寫筆夾具等組成 | 1 | 套 | ||||
| 3 | 碼垛單元 |
由單元底板、物料存放版、碼垛底板組成。底板表面經(jīng)過電鍍處理。 物料尺寸：175*45*5mm 10塊。 |
1 | 套 | ||||
| 4 | 曲面TCP實訓(xùn)單元 | 曲面TCP實訓(xùn)模塊，底板表面經(jīng)過電鍍處理，TCP軌跡實訓(xùn)板采用鋁合金，表面經(jīng)過鋁化處理。平面、曲面上蝕刻不同圖形規(guī)則的圖案（平行四邊形、五角星、橢圓、風(fēng)車圖案、凹字形圖案等多種不同軌跡圖案），且該模型左前方配有TCP示教輔助裝置。 | 1 | 套 | ||||
| 7 | 可編程控制器 |
供電電源：AC100-240 64K大容量的RAM存儲器 主機 32入/32出 晶體管輸出 內(nèi)置獨立3軸100kHz定位功能(晶體管輸出型) |
1 | 只 | ||||
| 8 | 人機界面 | 7寸，串口，USB口，以太網(wǎng)口，人機界面產(chǎn)品的設(shè)計符合工業(yè)環(huán)境。 | 1 | 只 | ||||
| 10 | 按鈕單元 | 指示燈3只；按鈕2只；急停按鈕1只；轉(zhuǎn)換開關(guān)1只;17位接線端子1條；鐵盒子1只。 | 1 | 只 | ||||
| 11 | 開關(guān)電源 | 規(guī)格：24V 6A | 1 | 只 | ||||
| 12 | 三層端子 | 輸入13位，輸出16位；共三層，一層為電源負(fù)極端子、二層為信號端子、三層為電源正極端子。帶有模組安裝。 | 2 | 只 | ||||
| 13 | 信號連接電纜1 | 15芯D型接頭連接電纜，長度3m。 | 1 | 條 | ||||
| 14 | 信號連接電纜2 | 17芯D型接頭連接電纜，長度3m。 | 1 | 條 | ||||
| 15 | 單相漏電開關(guān) | 型號：DZ47LE-32 C32 | 1 | 只 | ||||
| 16 | 繼電器 | 型號：松下 DC24V | 10 | 只 | ||||
| 17 | 無油空氣壓縮機（空壓機） | W58 | 1 | 臺 | ||||
| 18 | 六軸機器人 |
具有6個自由度，串聯(lián)關(guān)節(jié)型工業(yè)級；到達(dá)距離475-580mm；承重能力≤3kg；各軸運動范圍：軸1旋轉(zhuǎn)范圍≤+165°～ -165°，軸2手臂旋轉(zhuǎn)范圍≤+110°～ -110°，軸3手臂旋轉(zhuǎn)范圍≥+70°～ -90°，軸4手腕旋轉(zhuǎn)范圍≤+160°～ -160°，軸5彎曲旋轉(zhuǎn)范圍≤+120°～ -120°，軸6翻轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)范圍≤+400°～ -400°。提供機器人控制原代碼，供學(xué)校二次開發(fā)。機器人控制方面需提供軌跡插值運算，整合開發(fā)套件、運動控制函式庫等各項工具，提供源碼及開發(fā)DEMO。 1、控制器能兼容運行多品牌仿真及實操、實控軟件，通過軟件中的多品牌虛擬示教界面及編程語言實現(xiàn)機器人點到點、直線、圓弧、連續(xù)軌跡等運動控制；包括（1）手寫輸入字體，機器人復(fù)現(xiàn)；（2）通過示教器虛擬仿真示教編程，數(shù)模再現(xiàn)運行；（3）在線示教編程，通過示教器在線編程，實體機器人與數(shù)模機器人同步再現(xiàn)自動運行。 2、控制器所搭載的自主品牌系統(tǒng)需提供軌跡插值運算，整合開發(fā)套件、運動控制函式庫等各項工具，提供源碼及開發(fā)DEMO，可滿足高標(biāo)準(zhǔn)下的教學(xué)、研發(fā)需求。 3、搭載的控制系統(tǒng)編程語言可中英文切換，編程操作直觀方便，系統(tǒng)長時間運行穩(wěn)定可靠，*多可控制8軸。 4、要求機器人主體以及外殼采用非金屬高強度輕質(zhì)材料制成。操作安全性高：本體采用由先進(jìn)制造工藝高強度輕質(zhì)材料制成，在保證本體結(jié)構(gòu)強度的同時，大大提高了其操作時安全性，電機也可限扭矩輸出，多軸斷電剎車，在任何情況下都能保證既“傷不到人”，也“傷不到設(shè)備”, 大幅降低六軸機器人的上手使用門檻，為安全教學(xué)和科研保駕護(hù)航。 5、要求外部通信接口豐富：控制箱具有RS232,RS485,USB,Ethernet,EtherCAT等通訊接口，能滿足教學(xué)、科研場景下與不同外部模塊的通訊要求。 6、工業(yè)器人應(yīng)用技術(shù)控制系統(tǒng)軟件：要求具有機器人程序編輯與目標(biāo)點定位、機器人動作控制、實驗對象動作控制、數(shù)據(jù)通信等功能。 |
1 | 套 | ||||
| 19 | 實訓(xùn)臺方凳 |
桌面：防靜電膠皮全面覆蓋桌面，面板選用三聚氰胺聚合板，厚度不小于25mm。 凳架：鋼架結(jié)構(gòu)，鋼管壁厚不小于1.2mm，橫截面不小于40*40mm，防銹漆采用靜電噴涂工藝 |
4 | 把 | ||||